福特公司本周悄悄在官網(wǎng)和GitHub上線了自己的無(wú)人駕駛數(shù)據(jù)集，包含了2017~2018兩年間的自動(dòng)駕駛車隊(duì)路測(cè)數(shù)據(jù)，總體積1.6TB。
福特也成為繼Waymo之后另一家開(kāi)放自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)的商業(yè)公司，巧合的是Waymo在前一天剛剛更新了去年8月上線的數(shù)據(jù)集。
來(lái)自福特的數(shù)據(jù)集中有底特律地區(qū)一年四季，包括機(jī)場(chǎng)、高速公路、市中心、大學(xué)校園和郊區(qū)等多種駕駛場(chǎng)景。
數(shù)據(jù)主要由4個(gè)激光雷達(dá)傳感器、6個(gè)1300萬(wàn)像素相機(jī)，、一個(gè)500萬(wàn)像素相機(jī)和慣性測(cè)量單元收集。
這些傳感器收集了3D地面反射率地圖、3D點(diǎn)云地圖、六自由度真實(shí)姿態(tài)和局部姿態(tài)等信息。
數(shù)據(jù)集中的每個(gè)日志均帶有時(shí)間戳，并包含來(lái)自所有傳感器的原始數(shù)據(jù)、校準(zhǔn)值、姿態(tài)軌跡、真實(shí)姿態(tài)、3D地圖。
所有數(shù)據(jù)均以ROS包的格式提供，可以使用ROS系統(tǒng)進(jìn)行可視化、修改和應(yīng)用。ROS一個(gè)被廣泛用作開(kāi)發(fā)中間件的開(kāi)源機(jī)器人操作系統(tǒng)。
為了便于可視化和開(kāi)發(fā)，福特在GitHub上提供了一組ROS軟件包，并且在Ubuntu 16.04、32GB RAM和ROS Kinetic Kame上進(jìn)行了測(cè)試。
福特強(qiáng)調(diào)，因?yàn)榉窒淼馁Y源是計(jì)算密集型的，直接跑在16GB內(nèi)存的機(jī)器上會(huì)比較吃力。
安裝好ROS和相關(guān)依賴軟件包后，即可用命令行直接查看激光雷達(dá)點(diǎn)云文件。
roslaunch ford_demo multi_lidar_convert.launch
如果不熟悉ROS，官方還提供了一個(gè)格式轉(zhuǎn)換工具，將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成csv格式。
python bag_to_csv /path/to/your/bag/file/name.bag /path/to/the/config/file/name.yaml
就在福特開(kāi)放數(shù)據(jù)集的前一天，Waymo也更新了自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)集，還發(fā)起一個(gè)總獎(jiǎng)金11萬(wàn)美元的挑戰(zhàn)賽。
大賽計(jì)劃在3月和6月舉辦兩輪比賽，根據(jù)較為公允的指標(biāo)對(duì)預(yù)測(cè)模型和算法進(jìn)行不同方面的評(píng)價(jià)和測(cè)試。參賽者可以獲得訓(xùn)練和驗(yàn)證數(shù)據(jù)集的輸入和輸出，但只能獲得測(cè)試集的輸入。在參賽者提交了測(cè)試集上算法輸出的結(jié)果后，將進(jìn)行一系列評(píng)價(jià)，并在活動(dòng)排行榜上公布得分。
目前，挑戰(zhàn)賽已經(jīng)開(kāi)始，將會(huì)一直持續(xù)到2020年5月31日，最后由公開(kāi)排行榜的前三名瓜分獎(jiǎng)金。
獲勝者有機(jī)會(huì)參加6月份在西雅圖舉辦的CVPR 2020，并在自動(dòng)駕駛Workshop上展示自己的成果，只是不知道今年的CVPR還能否在線下舉辦。
總之，Waymo作為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的全球領(lǐng)頭羊，既然關(guān)注這樣的課題，也說(shuō)明其重要性和必要性。
而說(shuō)回福特，作為全美第一汽車制造企業(yè)，福特公司近年來(lái)在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域一直有大動(dòng)作。
2019年，福特宣布投資投資9億美元用于建設(shè)制造自動(dòng)駕駛汽車的新工廠，另外還要建立一個(gè)估值40億美元的自動(dòng)駕駛研發(fā)運(yùn)營(yíng)部門。
福特最近還收購(gòu)了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)商Quantum Signal，提高自己的研發(fā)實(shí)力，并與Argo AI保持著密切關(guān)系，承諾在未來(lái)五年內(nèi)向后者投資10億美元。
